俗話說「先下手為強，後動手遭殃」。在軍事上，「先發制人」也是一個重要的命題。早在《左傳》中便有「先人有奪人之心」的提法，後人也多強調「兵貴先」、「寧我薄人，無人薄我」，意思都是主張爭取作戰中的先機之利。可是，事情並不是絕對的。在一定條件下，「後發制人」也是軍事鬥爭的重要手段，它與「先發制人」之間存在著辯證的統一。其實質便是積極防禦，即以防禦為手段，以反攻為目的的攻勢防禦，它常常成為較弱一方克敵制勝的重要法寶。春秋時期的晉楚城濮之戰，就是歷史上這方面的典型戰例之一。
城濮之戰發生於魯僖公二十八年（西元前632年），它是春秋時期晉、楚兩國為爭奪中原霸權而進行的第一次戰略決戰。在這場戰爭中，楚軍在實力上占有優勢，但是由於晉軍善於「伐謀」、「伐交」，並在戰役指導上採取了正確的揚長避短、後發制人的方針，從而最終擊敗了不可一世的楚軍，「取威定霸」，雄踞中原。
春秋時期，大國爭霸，最先崛起的是東方的齊國。齊桓公死後，齊國內亂不已，霸業遂告中衰。這時，位於長江中游地區的楚國乘機向黃河流域擴展勢力，並在泓水之戰中挫敗宋襄公圖霸的企圖，將自己的勢力範圍發展到長江、淮河、黃河、漢水之間，控制了鄭、蔡、衛、宋、魯等眾多中小國家。正當楚國勢力急劇向北發展的時候，在今山西、河南北部、河北西南一帶的晉國也興盛了起來。西元636年，長期流亡在外的晉公子重耳歷盡艱辛，終於回國即位，是為晉文公。他執政後，對內修明政治，任賢使能，發展經濟，崇儉省用，整軍經武；對外高舉「尊王」旗幟，爭取與國，從而逐步具備了爭奪中原霸權的強大實力。
晉國的壯大崛起，引起了楚國的嚴重不安。兩國之間的矛盾因此日趨尖銳。而圍繞對宋國的控制權，終於導致了這一衝突的全面激化。
西元前634年，魯國因和曹、衛兩國結盟，幾度遭到齊國的進攻，便向楚國請求援助。而泓水之戰後被迫屈服於楚的宋國，這時看到晉文公即位後晉國實力日增，也就轉而依附晉國。楚國為了維持自己在中原的優勢地位，便出兵攻打齊、宋，並想藉此來扼制晉國勢力的東進和南下。而晉國也不甘心長期局促於黃河以北一帶，於是便利用這一機會，以救宋為名，出兵中原。
西元前633年冬，楚成王率領楚、鄭、陳、蔡多國聯軍進攻宋國，圍困宋都商丘。宋成公於危急中派大司馬公孫固到晉國求救。晉國大夫先軫認為這正是「報施救患，取威定霸」的良機，力主晉文公出兵。但是，當時晉、宋之間隔著曹、衛兩國，勞師遠征，有側背遇敵的危險；況且楚軍實力強大，正面交鋒也無必勝把握。正當晉文公為此躊躇猶豫之際，狐偃進而向晉文公提出建議：先攻打曹、衛兩國，調動楚軍北上，以解救宋國，這樣就堅定了晉文公出兵的決心。戰略方針確定後，晉國君臣隨即進行了戰前準備，將原來的兩個軍擴編為上中下三個軍，並任命了一批比較優秀的貴族官吏出任各軍的將領。準備就緒後，晉文公遂於西元前632年1月統率大軍渡過黃河，進攻衛國，很快佔領了整個衛地。接著，晉軍又向曹國發起了攻擊，三月間，攻克了曹國都城陶丘（今山東定陶），俘虜了曹國國君曹共公。
晉軍攻打曹、衛兩國，原來的意圖是想引誘楚軍北上，然而楚軍卻不為所動，依然全力圍攻宋都商丘。於是宋國又派門尹般向晉告急求援。這就使得晉文公感到進退為難：如不出兵驰援，則宋國力不能支，一定會降楚絕晉，損害自己稱霸中原的計劃；但若出兵驰援，則原定誘使楚軍於曹、衛之地決戰的戰略意圖便將落空，且己方兵力有限，在遠離本土情況下與楚軍交戰恐難以取勝。為此，晉文公再度召集大臣進行商議。先軫仔細分析了形勢，建議讓宋國表面上同晉國疏遠，然後由宋國出面，送一份厚禮給齊、秦兩國，由他們去請求楚軍撤兵。同時晉國把曹、衛的一部分土地贈送給宋國，以堅定宋國抗楚的決心。楚國同曹、衛本來是結盟的，如今看到曹、衛的土地為宋所占，必定會拒絕齊、秦的勸解。齊、秦既接受了宋國的厚禮，這時便會抱怨楚國不聽勸解，從而同晉國站在一起，出兵與楚國作戰。晉文公對此計頗為讚賞，馬上一一施行。楚成王果然拒絕了齊、秦的調停，而齊、秦見楚國不給自己面子，也大為惱怒，便出兵助晉。齊、秦都是當時的大國，他們放棄中立立場，使得晉、楚雙方的力量對比發生了重大的變化。
楚成王看到晉、齊、秦三大國結成聯盟，形勢明顯不利於己。就主動把楚軍撤退到楚國的申地（今河南南陽），並命令戍守谷邑的大夫申叔迅速撤離齊國，要求令尹子玉將楚軍主力撤出宋國，避免與晉軍衝突。他告誡子玉，晉文公非等閒人物，不可小覷，凡事要量力而行，適可而止，知難而退。但是子玉卻驕傲自負，根本聽不進楚成王的勸告，仍堅決要求楚成王允許他與晉軍決戰，以消彌有關他指揮無能的流言，並請求楚成王增調兵力。楚成王優柔寡斷，同意了子玉的決戰請求，希冀他僥倖取勝；但是又不肯給子玉增拔充足的決戰兵力，只派了西廣、東宮和若敖之六卒等少量兵力前往增援。
子玉得到了楚成王增派的這部分援兵後，更加堅定了他同晉軍作戰的決心。為了尋找決戰的藉口，他派遣使者宛春故意向晉軍提出了一個「休戰」的條件：晉軍撤出曹、衛，讓曹、衛復國，楚軍則解除對宋都的圍困，撤離宋國。子玉這一招不懷好意，實際上是要讓晉國放棄爭霸中原、號令諸侯的努力。但晉文公棋高一著，採納了先軫更為高明的對策：一方面將計就計，以曹、衛同楚國絕交為前提條件，私下答應讓曹、衛復國。另外扣留了楚國的使者宛春，以激怒子玉來尋戰。子玉眼見使者被扣，曹、衛叛己附晉，果然惱羞成怒，倚仗楚、陳、蔡聯軍兵力的優勢，氣勢洶洶地撲向晉軍，尋求戰略決戰。晉文公見楚軍向曹都陶丘逼近，為了避開楚軍的鋒芒，選擇有利的決戰時機，誘敵深入，後發制人，遂下令部隊主動「退避三舍」，撤到預定的戰場——城濮（今河南濮城）一帶。
晉軍的「退避三舍」，實際上是晉文公謀略勝敵的重要一著妙棋，它在政治上爭得了主動——「君退臣犯，曲在彼矣」，贏得了輿論上的同情。在軍事上造就了優勢——便於同齊、秦等盟國軍隊會合，集中兵力；激發晉軍將士力戰的情緒；先據戰地，以逸待勞等等。從而為晉軍後發制人，奪取決戰勝利奠定了堅實的基礎。對晉軍的主動後撤，楚軍中不少人感到事有蹊蹺，主張持重待機，停止追擊。然而剛愎自用的子玉卻認為這正是聚殲晉軍，奪回曹、衛的大好時機，揮兵跟蹤追至城濮。
晉軍在城濮駐紮下來，齊、秦、宋諸國的軍隊也陸續抵達和晉軍會合。晉文公檢閱了部隊，認為士氣高昂、戰備充分，可以同楚軍一戰。楚軍方面，決戰的準備也在積極進行之中，子玉將楚軍和陳、蔡兩國軍隊分成中、左、右三軍。中軍為主力，由他本人直接指揮；右翼軍由陳、蔡軍隊組成，戰鬥力薄弱，由楚將子上統率；左翼軍也是楚軍，由子西指揮。
西元前632年4月4日，城濮地區上空戰雲瀰漫，晉楚兩軍在這裡展開了一場戰車大會戰。在決戰中，晉軍針對楚中軍較強、左右兩翼薄弱的部署態勢，以及楚軍統帥子玉驕傲輕敵、不諳虛實的弱點，採取了先擊其翼側，再攻其中軍的作戰方針，有的放矢發動進攻。晉下軍佐將胥臣把駕車的馬匹蒙上虎皮，出其不意地首先向楚軍中戰鬥力最差的右軍——陳、蔡軍猛攻。陳、蔡軍遭到這一突然而奇異的打擊，頓時驚慌失措，一觸即潰。楚右翼就這樣迅速就殲了。
接著晉軍又採用「示形動敵」，誘敵出擊，爾後分割聚殲的戰法對付楚的左軍。晉軍上軍主將狐毛，故意在車上豎起兩面大旗，引車後撤，裝扮出退卻的樣子。同時，晉下軍主將欒枝也在陣後用戰車拖曳樹枝，飛揚起地面的塵土，假裝後面的晉軍也在撤退，以引誘楚軍出擊。子玉不知是計，下令左翼軍追擊。晉中軍主將先軫、佐將郤臻見楚軍中了圈套，盲目出擊。便立即指揮最精銳的中軍橫擊楚左軍。晉上軍主將狐毛、佐將狐偃也乘機回軍夾攻。楚左翼遭此打擊，退路被切斷，完全陷入了重圍，很快也被消滅了。子玉此時見其左、右兩軍均已失敗，大勢盡去，不得已下令中軍迅速脫離戰場，才得以保全中軍。楚軍戰敗後，向西南撤退到連谷，子玉旋即被迫自殺。城濮之戰就此以晉軍獲得決定性勝利而告結束。子亂了陣腳，成千上萬人像無頭蒼蠅一般到處亂竄。
站在山頭上的張耳揮著指揮旗，命令將士們兩面夾擊。將士們勇氣倍增，爭先恐後，奮勇殺敵，一鼓作氣把潰不成軍的趙軍殺得個落花流水。大將陳餘在混戰中被亂刀砍死。戰爭結束後，有人向韓信報告，說他們抓住了一個趙國的將官。
韓信正要問是什麼人，只見幾個將士把一個渾身是血的人推推揉揉地帶到他面前。韓信一盤問，呀，不是別人，正是趙國的李左車將軍！他早就仰慕李將軍的才能。在這之前，他曾下令，誰若活捉李左車賞黃金千兩，沒想到竟被他的部下活捉了。韓信伸開雙臂，大叫一聲：「李將軍！」李左車一看是韓信，把頭別了過去。
韓信立即把李左車帶到帳下，用劍割斷綁在他身上的繩索，然後納頭便拜。李左車不禁想起韓信小時候從別人胯下鑽過的傳聞，厭惡地吐了口唾沫，道：「別耍花樣了，要砍便砍，隨你處置！」韓信也不多說，命人趕快準備宴席，他要為李將軍壓驚。宴會上，韓信不斷向李左車敬酒，並向他討教破敵之計，季左車把手一攤：「現在我做了你的俘虜，怎麼能與你商討破敵之計呢！」韓信笑道：「有道是三人行，必有我師。在打仗上，我不如你......」李左車一愣：「何以見得？」韓信說：「當初，趙王倘若真的採納了你的意見，我的腦袋怕早已搬家了！」一句話說得李左車面紅耳熱，連聲道：「韓將軍過獎了過獎了！」韓信那誠懇的態度，使李左車深受感動。當韓信再三向他求教下一步該如何行動時，李左車道：「依我看，你的這支軍隊由於長期作戰，已經疲憊不堪，難以再戰了！」韓信反問：「這麼說，我想繼續攻打燕國，是不容易的事羅？」李左車把頭點點。韓信再三追問，李左車道：「容我再好好想想。」第二天天剛亮，李左車剛剛睜眼，見韓信立在床前，等候著他出的主意，李左車慌忙站起，小聲道：「我想，你應該解甲休兵！」「解甲休兵！」「對，將你的人馬駐紮在燕國邊境，燕國也不知你在玩什麼花樣，其實你在養精蓄銳；然後，只要派一位使者到燕國送一封信，告訴燕王，你準備什麼時候攻打他們，燕國一定會嚇得發抖，必然會順從你們；這樣一來，旁邊的齊國也會向你們投降！」韓信聽了，喜出望外，連擊三掌：「李將軍，你莫不是天上的星宿下凡哟！」他真的採納了李左車的建議，不費吹灰之力征服了燕國。 在慶功會上，張耳不解地問韓信：「兵書上行軍布陣，理應依山傍水，而將軍卻背水立陣，當時將士們心裡都不服，但結果還是取得了勝利，不知這是什麼道理？」韓信答道：「兵書上也說：『陷之死地而後生，置之亡地而後存』。你知道，我們這支部隊大多是剛招募來的新兵，缺少嚴格的訓練，戰鬥意志也不夠堅強。再說，我帶領這支部隊時間也不長，還沒建立起真正的威望。在危急關頭，大夥是不會聽我指揮的。因此，我把部隊置於危難境地，才迫使他們各自為戰，以求生存。如果在安全的地方紮營，後面有路可逃，他們一見敵軍來勢兇猛，肯定會爭先恐後地逃跑，那樣，還怎麼能打仗呢！」一番話說得眾人口服心服。
將士們又七嘴八舌地問起了燕國為什麼這麼容易歸順。韓信莞爾一笑，把李左車推了出來，「這，你們得問問他，他是我的先生，我是聽先生說了才那樣做的。」李左車不好意思地把手直擺：「哪裡哪裡，我只不过是你們的俘虜，怎麼能當先生呢？」韓信大聲道：「是我的先生，也是眾將官的先生！」他把經過一說，驚得在場的將士個個張大了嘴巴，半天說不出話來。