1682年、10歳のピョートルがツァーリの位に就いたが、1689年8月にソフィア姫の宮廷クーデター陰謀が挫かれるまで、彼は真の権力を掌握できなかった。ツァーリ・ピョートルの治世中、ロシア国家の政治、経済、文化など各方面にわたって大規模な改革を断行し、重要な貢献を果たし、ロシアを急速な発展の道へと導いた。そのため彼は「ピョートル大帝」と称され、エンゲルスも彼を「真の偉人」と呼んだ。
17世紀後半、オランダとイギリスはすでにブルジョア革命を完了し、資本主義の急速な発展の道を歩んでいた。フランス、スウェーデン、デンマークなどの国々も大きな発展を遂げていた。しかしロシアは依然として農奴制の支配下にあり、農業生産は半原始的段階にとどまり、工業・商業は非常に発達しておらず、遅れた国となっていた。遅れれば打たれる。当時のロシアで最も経済が発達していた地域は、ポーランドとスウェーデンの侵攻によりほぼ完全に破壊され、ドニエプル川とドン川の出海口はいずれもトルコ人に占拠され、フィンランド湾はスウェーデン人に占領されていた。出海口がなかったため、ロシアは海運という安価な交通手段を広く利用できず、対外貿易は大きな制限を受け、経済・文化の発展は停滞していた。
この世隔てられた閉鎖状態を打破するため、ピョートル大帝は出海口の開拓に努めると同時に、自国の海軍艦隊の建設を計画した。
艦隊を建設するには、当然ながら海軍事務に精通した将校が必要であり、造船所の建設には造船技術に精通した職人を欠かせない。しかし当時のロシアには海軍将校も造船職人も存在しなかった。ピョートル大帝は果断な措置をとり、50名の若い貴族子弟を海外留学に派遣し、海軍業務と造船技術を学ばせた。これらの留学生たちは、国内での享楽生活をあきらめざるを得ず、それぞれ一人の随行者だけを連れて、イタリア、イギリス、オランダなど遠く離れた外国に自費で赴き、ロシアを強国にするために必要なすべてを学ばなければならなかった。また、彼らは必ず合格した卒業証書を取得してからでなければ帰国を許されず、途中で学業を放棄した者は、ツァーリがその全財産を没収すると定められた。
同時に、ピョートル大帝は一貫して自ら率先垂範する精神に従い、自らが「高等使節団」の一員として西欧諸国を訪問し、これらの国の科学技術の進展状況を調査し、外交上および軍事上の支援を西欧諸国から得て、共にトルコに対抗することを目的とすると発表した。また、将来の海軍のため、西欧で経験豊富な水夫、船長を雇い、大砲、銃器、各種工具を購入することも目的とした。
しかし、ピョートル大帝が外国訪問を決断することは、旧来の伝統との決別を意味していた。ロシアの歴史において、外国を訪れた君主はたった一人だけ、600年前にドイツを訪れた者に過ぎなかった。それ以降、ロシアの歴代君主たちは国境を閉ざし、国外に出ることをやめた。国境を越えることは裏切りであるかのように。1696年12月6日、ピョートル大帝が貴族議会でこの決定を発表した時、大多数の貴族は驚きを隠せなかった。彼らにはどうしても理解できなかった。どうしてピョートル大帝がこのような奇想天外な考えを抱いたのか！彼らの心の中では、故郷を離れて異国を旅することは身分にふさわしくない行為ではないか？外国人のパンを食べることは、ツァーリの尊厳を損なうことではないか？彼らはツァーリに対して弱々しい非難をしたが、ピョートル大帝は少しも動じなかった。
高等使節団が訪問する国は、オランダ、ドイツ、オーストリア、イタリア、デンマーク、イギリスなどであり、フランスはトルコのロシア侵略を支持していたため、訪問リストから除外された。使節団のメンバーにはルーフール、フェドール、ヴォズニーツィンの3人の大使がおり、首席団長はルーフールが務め、それぞれ12名の紳士を随員として帯同した。また、使節団に同行した35名の「志願者」たちの任務は、外国人と交流し、外国人から学ぶことであった。その中に「ピョートル・ミハイーロフ」という名の人物がいたが、これがピョートル大帝その人であった。彼はこの偽名を使って自分の真の身分を隠し、人々の中に紛れ込み、すべてを指揮し、すべてを観察し、すべてを学びながら、外国人に発見されないよう配慮した。彼は外国人に自分の身分を漏らすことを厳しく禁じ、違反者には死刑を宣告すると定めた。ピョートル・ミハイーロフは訪問中に国内と通信するため、特別に一枚の玉璽を製作した。その紋様は海軍に勤める大工で、大工道具のそばに「私の身分は学生、私は教師の指導を必要としている」と書かれていた。使節団の随行人員には翻訳、内外科医、料理人、司祭、衛兵だけでなく、4人の小人や1匹の猿まで含まれ、総人数は250人に達した。また、旅費のため、使節団は金の桶数杯、大量の黒貂の毛皮、さまざまな食品、そして何樽ものウォッカ酒も携行した。
各種の馬車や貨車はすでに準備されていた。1697年2月23日、団長ルーフールの自宅で告別宴会が開かれた。ピョートル大帝もこの宴会に出席した。皆が盃を交わしていると、突然緊急の使者がツァーリに謁見を求めて現れ、誰かがツァーリを暗殺しようとしていると報告した。元来ソフィア姫を支持していた射撃軍の上校イワン・チグレルが、貴族たちのツァーリの外国訪問に対する不満を利用して、一団の人々を扇動し、祖国を「裏切った」ピョートル大帝を殺害し、ソフィア姫を再び権力の座に返そうとするクーデターを起こそうとしていたのだ。ピョートル大帝は激怒し、宴会場を飛び出し、チグレルの家に駆けつけて彼の逮捕を命じた。厳刑の尋問の末、チグレルはすべてを白状した。ピョートル大帝は10日間かけて反乱者たちを厳しく処罰し、多くの者を殺害し、罪人の家族全員を辺境地帯に流刑にした。
保守派の反乱は、ピョートル大帝の訪問計画に影響を与えなかった。3月10日、高等使節団はモスクワを出発した。しかし、ピョートル大帝は自分では巧妙に偽装していると思っていたが、各国の大使たちは使節団出発前にすでにこの秘密を察知し、ピョートル大帝も高等使節団に同行しているという情報を各自の首都に速やかに伝えていた。西欧諸国の元首たちはこのことに皆困惑し、ピョートル大帝がなぜこのような常識外れの行動をとるのか理解できなかった。しかし、彼らはいずれもピョートル大帝の意思を尊重することに決めた。彼が注目されたくないのなら、彼がどんな身分であろうと気にしないことにしたのだ！
旅路において、25歳のピョートル大帝の気分は常に高揚していた。高等使節団はまずスウェーデン管轄下のリガに到着した。現地の総督は故意にツァーリの存在を無視し、高等使節団の到来に対して冷淡な態度をとり、歓迎も熱心ではなく、彼らに提供された宿泊先はごく普通の裕福な家の家屋に過ぎず、総督自身も病気を理由に姿を見せなかった。ピョートル大帝は、リガの総督がロシアの公式使節に対してあまりにも軽率な態度をとっていると感じたが、彼自身は格式ばった礼儀作法のために外国を訪れたわけではない。彼の目的は多くを見ることであり、彼と仲間たちはあちこち動き回り、スウェーデン軍の将校にさまざまな質問をし、防衛施設や制高点の平面図を描き、溝に飛び込んで深さを測り、さまざまなデータを記録した。この徹底的な態度は現地住民の強い不満を呼び起こし、彼らはこれらの人々が外交官ではなくスパイではないかとさえ疑った！最終的に、現地の将校はあまりに活発な客たちの市街中心部の砦への立ち入りを禁止した。ピョートル大帝はこれに非常に怒り、ある手紙に「ここでは我々を奴隷のように扱っている。彼らは我々の目だけをもてなしている」と書いた。
高等使節団はさらに前進し、ミトゥでは盛大な歓迎を受けたが、この都市には海軍も港も注目すべき工事現場もなく、ツァーリは非常に失望した。そこで彼はリボーへ向かうことを決め、そこから船でバルト海を渡りケーニヒスベルクへ向かい、大部隊は車でそこへ向かって彼と合流することになった。ピョートル大帝は先にケーニヒスベルクに到着し、高等使節団の到着を待つ間、現地の砲兵大佐から砲撃の指導を受けることを始めた。学習を終えた時、大佐は彼に修了証書を授与した。そこには次のように書かれていた。「私は毎日、ピョートル・ミハイーロフに理論的および実践的に技術を教授した。彼の学習の速さ、知識の幅広さは、周囲の人々を驚かせた。彼は称賛に値する、勇敢かつ慎重な砲術師と見なすことができる。ここに、私は謙虚かつ友好的に、この証書を持つピョートル・ミハイーロフを、技術的に完全で専門的に熟達した熟練砲手として扱っていただきたいと願う。」
高等使節団はオランダに到着した。8月7日夜、ピョートルは随行の大部隊を離れ、5名の随員と通訳を連れてアムステルダムからザーンダムという小さな港町へ船で向かった。彼はロシアにいた時、何人かのオランダ人木工の友人からこの場所の話を聞いていたからだ。この町の造船所、風車、クジラ油精製工場、時計製造業、航海機器製造業、そして町の繁栄と市民の豊かさは、ピョートル大帝の目を引きつけた。ピョートル大帝は偶然、かつてロシアで働いていた鍛冶屋のゲーリットと出会い、彼に自分の真の身分を秘密にしてほしいと頼み、そして遠慮なく彼の家に居候した。彼は二つの大きな扉を持つ広い戸棚の中に寝具を敷いて寝た。そして自分でベッドを敷き、自分で料理することを主張した。木工の「ピョートル師匠」としてもっと自然に振る舞うため、彼は地元の船乗りの服を一式購入した。赤い短上着、膝まで届く首なしのぴったりした上着、その上には太くて頑丈なボタンが並んでいる。太い脚のズボン、円錐形のフェルト帽。彼は幼い頃から工作が好きで、少年時代には大工、鍛冶屋、石工など十数種類の技術を身につけたため、今では斧やかんなを巧みに扱うことができた。しかし、彼はそれでも十分な時間を確保して街を散策し、製材所、ロープ工場、油を搾る風車、精密工具の作業場などを訪れた。どこに行っても、彼は多くの質問をし、詳細なメモを取った。彼は古い小船を購入し、自分で修理し、マストを立て、帆を張り、ザーン川で小船を操って遊んだ。
ザーンダムの住民たちはすぐに、このロシアから来た巨漢が至高の存在であることに気づいた。彼らの同胞がロシアから送った手紙にピョートル大帝の特徴が描かれていた。その手紙には、「彼は背が高く、頭が少し揺れている。右腕は常に動き続けている。顎に小さな疣がある」と書かれていた。これにより彼らは「ピョートル師匠」こそがツァーリであると断定した。人々はツァーリに対して無限の好奇心を抱き、彼が外出すると、後ろには気が利かない大群衆がついてきた。人々は遠くから彼が工事現場で働くのを見、小船を操るのを見、彼の家の前には群衆が集まった。ある時、ある男がピョートルに近づき、口を大きく開けて長時間見つめていた。ピョートルは我慢できず、彼の顔を思い切り平手打ちした。見物人たちが一斉に笑い、その男に向かって「よし！お前は騎士に叙勲されたぞ！」と叫んだ。現地の町長は哨兵を派遣して群衆を解散させざるを得なかった。ピョートル大帝は仕方なく、布団を巻き上げ、自分の小船に乗って帆を上げ、アムステルダムに戻った。
まもなく、高等使節団とピョートル大帝は合流した。騒がしいオランダ人たちが道路の両側に群がり、ロシア使節団の通過を眺めた。彼らは、ロシア大使たちが金ぴかで、上下に無数の真珠とダイヤモンドがちりばめられた豪華な衣装を身にまとい、豪華な四輪馬車に乗っているのを見た。衛兵たちは軍服を着、銀製の斧と弯刀を手にしている。宮廷の侍従たちは鮮やかな赤い制服を着ている。そして最後に、末尾の馬車に座る、下級将校のような格好をした巨漢を見た。人々によれば、彼こそがツァーリだった。市町当局は彼に敬意を表した。彼は市庁舎を訪問し、劇場でバレエと喜劇を観賞し、終わることのない公式宴会でたっぷりと酒を飲み、花火の後には専門家のように大いに喝采し、海上での戦闘演習にも熱心に参加した。しかし、これらの多くの祝賀行事は、ピョートル大帝が真剣な仕事を忘れさせることはできなかった。彼は町長に、オランダ東インド会社の巨大な工事現場を自分に開放するよう求めた。彼の要求は受け入れられ、彼はピョートル・ティモマンスという偽名で大工となり、工頭の家に住み、毎日太陽が昇るとすぐに工事現場に走って行った。時には疲れ果てて、丸太の上に座り、斧を両足の間に挟み、手の甲で額の汗を拭き、木、松脂、タール、塩水が混ざった心地よい匂いを吸い込んだ。
同時に、ピョートル大帝は高等使節団の中に怠け者を許さなかった。すべての「志願者」たちは彼によって工事現場や工房に送られ、大工、造船、帆の製作、ロープ具の製作、航海など、さまざまな技術を学ばされた。数か月後、沙皇は自分の師匠から次のような証書を受け取った。「ピョートルは全長100トヴァーフ（フランス尺）の三本マストの戦艦の建造作業に一貫して参加した。この過程で、彼は熟練し、器用な大工としての能力を発揮した。また、私の監督下で、造船技術および平面図の作成要領を深く学んだ。彼は現在、この分野の仕事に完全に適任であると私は考える。」
ピョートル大帝が斧を下ろすと、次はハーグへ向かうため出発した。ハーグでは、三級会議が高等使節団を正式に迎える準備をしていた。旅路では、運転手はピョートルの命令により何度も車を止めなければならなかった。ツァーリが橋を測ったり、風車を訪問したり、製材所の作業員に質問をしたりするためだ。ハーグに着くと、ピョートル大帝は用意された豪華な部屋への宿泊を拒否し、「老ドーレン・イン」という宿に直行した。彼の召使は粗末な部屋に熊の毛皮の上に寝ていた。ピョートルは召使を蹴り起こし、「この場所を俺に譲れ！」と言った。見ていたオランダの接待担当者たちは目を丸くした。その後、ツァーリの身分を隠し続けたピョートル大帝は、盛大な歓迎会にも参加したくなかった。彼は宴会場の近くの部屋に滞在し、誰にも気づかれないように宴会場で何が起きているかを観察できるようにしたいと要求した。オランダ人たちは、この奇妙なツァーリの奇妙な要求に驚かなくなった。残念なことに、高等使節団の他のメンバーたちも、ツァーリの隠れ家に集まってきた。ピョートル大帝は非常に不満だったため、ここを離れることに決めた。しかし、彼が出るには宴会場を通らなければならない。そこで彼は、オランダ三級会議のメンバーたちに壁に向かって立ってもらい、彼が通り抜けられるように要求した。オランダの議員たちは、君主に背を向けるのは失礼だとして抗議したが、結局ツァーリが通る時、彼らは一斉に立ち上がってツァーリに敬礼した。ピョートル大帝は彼らを鋭くにらみつけ、かつらを鼻の先まで引き下げ、怒りに満ちて会場を飛び出した。幸い、この小事件の後、歓迎会は再開され、ロシアの3人の大使は任務をよく果たし、フェドールは素晴らしい長演説を行い、ルーフールは主人に600対の黒貂の毛皮を贈呈した。三級会議のメンバーたちは、ロシア使節団が提案したトルコとの共同対抗などについて検討することを約束した。
訪問中、ピョートル大帝は目にするすべてに目を見張った。果てしない知識欲に駆られ、彼はあちこち駆けずり回った。工事現場を訪問し、捕鯨船隊の帰港を観察し、印刷機の使用方法を研究し、医学教授の人体解剖学の講義を聞いた。彼は医学の素人だったが、何回かの外科手術に参加し、自分用の手術器具一式を購入した。ある時、広場で歯科医が野外で人々の歯を抜いているのを見て、彼はまたこの分野に強い興味を抱き、歯を抜く要領を非常に速く習得し、器具一式を購入した。以来、高等使節団の250名のメンバー全員が彼の「患者」となり、彼が誰かの歯に問題があると判断すれば、直ちにそれを抜いた。誰も「ツァーリが間違った歯を抜いた」とは言えず、このためピョートル大帝は生涯、腕の立つ歯科医だと自負し続けた。また、彼は銅版画彫刻も初歩的に習得した。このような異常に強い知識欲を持つ理由は、完全にロシアの文化の遅れにあった。彼は一躍して生き字引のような百科全書になろうとし、自らが得た新しい科学知識を同胞に伝えようとしたのだ！
ピョートル大帝の次の目的地はイギリスだった。イギリス王ウィリアム3世は、自分の私用ヨットを3隻の軍艦が護衛する形で、ピョートル大帝の迎えに送った。一方、高等使節団の他のメンバーたちはアムステルダムに残された。
1698年1月7日、ピョートル大帝は数名の随員とともに船に乗り、ロンドンへ向けて出発した。
イギリス王はこの貴賓の癖をよく理解しており、マルカソン公爵を彼の案内役に指定した。彼らはロンドンのバッキンガム街15番地にピョートル大帝のための立派な家を用意したが、ピョートル大帝はいつものように豪華な家に対して軽蔑の態度をとった。彼はもっと粗末な家に引っ越し、3人の召使と一緒に住んだ。ウィリアム3世がこの狭い住まいをロシアの貴賓に訪問した時、室内の臭気に耐えきれず、ほとんど息ができず、外は真冬にもかかわらず、ピョートル大帝に窓を開けることを許可してほしいと頼まざるを得なかった。
数日後、ピョートル大帝はケンジントン宮殿でイギリス王に礼を返した。彼は王宮にある莫大な価値の絵画、タペストリー、さまざまな装飾品には全く関心を示さず、ただ風速を測定する計器にだけ興味を持った。マルカソン公爵はピョートル大帝の要望に応じ、科学アカデミー、オックスフォード大学、兵工廠、牢獄として使われているロンドン塔、造幣局、天文台、大砲鋳造所、そしてさまざまな工事現場、埠頭などを案内した。当時のイギリスの立憲君主制に困惑したピョートル大帝は、上院の会議を秘密に傍聴することもした。彼は天窓の小さな穴から、王が玉座に座り、王国の貴族たちも椅子に座っているのを見た。通訳を通じて、彼は会議で議論されている内容を大まかに理解し、非常に興味深